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Im Normalfall macht man sowas über Accounting. Unter Ubuntu muß dafür das Paket acct bzw. net-acct installiert sein, bei einigen anderen Distros heißt es auch psacct.
damit kannst du den opensshd so abändern, dass er alles mitloggt und die logs lassen sich dann auch so abspielen, als wenn der 'überwachte' gerade tippen würde.
aber ganz in echtzeit ist es nicht. http://www.securiteam.com/tools/5NP0A00IBW.html
screen ist keine shell, sondern es führt eine (oder mehrere) aus.
aber du könntest es evtl. in deine ~/.bashrc stellen, sodass es bei login aufgerufen wird